ROS 2 (Robot Operating System) Mimarisi ve DDS Haberleşme Katmanı

Otonom Robot Geliştiricileri İçin Standart Çerçeve: ROS 2

Bir otonom araç (AGV) veya drone geliştirirken kameradan görüntü almak, LIDAR ile harita (SLAM) çıkarmak, tekerlek motorlarına (PID) hız komutu göndermek ve engellerden kaçmak (Navigation) için onlarca farklı yazılım parçasının aynı anda sorunsuz haberleşmesi gerekir. Bunu sıfırdan yazmak yıllar sürer; işte burada ROS (Robot Operating System) devreye girer.

ROS 1 Neden Öldü? ROS 2 Neden Geliştirildi?

ROS 1 yıllarca akademik dünyayı sırtladı ancak "roscore" adı verilen merkezi bir Master Node (Ana Düğüm) yapısına sahipti. Eğer bu master node çökerse, robotun içindeki hiçbir yazılım (Node) birbiriyle haberleşemez ve robot dururdu. Endüstriyel alanda tek nokta hatası (Single Point of Failure) kabul edilemez.

DDS (Data Distribution Service) Devrimi

ROS 2, merkezi yapıyı tamamen çöpe atarak endüstri, havacılık ve askeri standart olan DDS (Data Distribution Service) iletişim protokolüne geçti. DDS sayesinde robotun içindeki her bir yazılım parçası (Kamera Node'u, Motor Node'u) birbiriyle eşler arası (Peer-to-Peer) ve merkeziyetsiz olarak doğrudan konuşur. Ayrıca iletişimde gecikme limitleri (Real-Time constraints) ve QoS politikaları (Mesaj teslim garantisi) ağ seviyesinde yönetilebilir.

LIDAR verilerini işlemek için Nav2 framework'ünü ve Gazebo simülasyon ortamını kullanan robotikçileri tartışmaya bekliyoruz.